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InvestirNo segundo quartel do século XII o território de Mogadouro é doado à Ordem do Templo pelo rei D. Afonso I. Neste período de afirmação do novo reino de Portugal, foi necessário construir no território raiano de Trás-os-Montes novas estruturas militares para, a defesa contra as incursões militares leonesas e também muçulmanas.
Na segunda metade do século XII, os Templários construíram a Torre de Menagem, assente no afloramento rochoso e isolada no interior do recinto amuralhado.
Nos séculos XIII e XIV são introduzidos na sua arquitetura elementos góticos no sentido de adaptação ao sistema de “defesa ativa”. A partir do século XV a família Távora transforma o Castelo na sua residência palaciana até ao ano de 1759, data em que os seus bens são confiscados a favor da coroa. Até ao ano de 1834 torna-se residência dos Juízes de Fora entrando posteriormente em ruína.
Monumento Nacional pelo decreto n.º 35 4443, de 2-1-1946